日本安川伺服驱动器以其卓越的性能在工业 自动化控制领域得到了广泛地应用，文中主要介绍了伺服驱动器的工作原理(整流部分的整流过程、逆变部分的脉宽调制(PWM)技术) 及伺服驱动器故障的维修方法。以下是关于“日本安川伺服驱动器故障维修”的讲述，希望能帮到大家。

1，安川伺服驱动器常见故障维修方法

 伺服驱动器有过流、过压、过热、过载、过 速、缺相等一系列故障保护措施，能及时发现 故障并迅速动作，有效防止故障进一步扩大。 但是，一旦这些保护措施未能及时发挥作用， 那么故障将是相当严重 的，维修时应 区别对 待。

1.1，伺服驱动 器处 于故 障保护状 态的维修方 法 当伺服驱动器发现故障并有效保护时，在 其数字操作器上会有故障代码显示，根据故障 代码进行维修可达到事半功倍的效果。常见 代码有： A．30：再生电路错误 故障排除方法：过热 电阻烧坏，更换相同型号的热电阻即可。 A．40：主电路电压错误 故障排除方法：功 率板上的陶瓷电阻烧坏，更换相同型号的电阻 即可。 A．7l：过载 故障排除方法：检查电机所带 丝杠是否卡死，然后给丝杠注润滑油即可。 A．A1：驱动器过热 故障排除方法：驱动器散热风扇坏，更换散热风扇。 A．F1：电源缺相 故障排除方法：检查伺服 电机三相电源是否加上。 A．c2：编码器输出相位出错 故障排除方 法 ：依次调换电机三相电源相位至故障报警消 除。 

,1.2，伺服驱动器电源无显示时的维修方法 伺服驱动器电源无显示时先检查功率板， 检测其元器件是否良好，特别是逆变模块是否 损坏。若有损坏器件则给予更换。检查无误 后切不可盲目在三相电源上调试，以免再次烧 坏功率板。应先给控制板通电，然后根据数字 操作器上故障代码进行维修直至故障报警完 全消除。

2，安川伺服驱动器的工作原理

2.1，功率驱动单元

 功率驱动单元首先通过三相全桥整流电 路对输入的三相电进行整流，得到相应的直流 电。经过整流的三相电，再通过三相正弦 PWM 电压型逆变器变频来驱动伺服电机。功率驱 动单元的整个过程就是 AC—DC—AC的过程。 整流单元(AC—DC)主要的拓扑电路是三相全 桥不控整流电路。

2.2，逆变部分 

逆变部分(DC—AC)采用的功率器件是集驱 动电路、保护电路和功率开关于一体的智能功率 模块(II)M)，主要拓扑结构是采用了三相桥式电 路原理图见图

2，利用了脉宽调制技术即 PWM (Pulse WidthModulafion)，通过改变功率晶体管交 替导通的时间来改变逆变器输出波形的频率，改 变每半周期内晶体管的通断时间比，也就是说通 过改变脉冲宽度来改变逆变器输出电压副值的大 小以达到调节功率的目的。 图2中 VT1～VT6是6个功率开关管，Sl、 S2、S3分别代表3个桥臂。对各桥臂的开关状 态做以下规定：当上桥臂开关管“开”状态时 (此时下桥臂开关管必然是“关”状态)，开关状 态为 1；当下桥臂开关管“开”状态时(此时下 桥臂开关管必然是“关”状态)，开关状态为 0。 3个桥臂只有“0”和“l”两种状态，因此 Sl、s2、 s3形成 000、001、010、011、100、101、111共八 种开关管模式，其中000和 111开关模式使逆 变输出电压为零，所以称这种开关模式为零状 态。输出的线电压为 UAB、UBC、UCA，相电压 为 UA、UB、UC，其中 UDC为直流电源电压(总 线电压)。

2.3，控制单元

 控制单元是整个交流伺服系统的核心，实现系统位置控制、速度控制、转矩和电流控制。 所采用的数字信号处理器(DSP)除具有快速的 数据处理能力外，还集成了丰富的用于电机控 制的专用集成电路，如 A／D转换器、PWM发生 器、定时计数器电路、异步通讯电路、CAN总线 收发器以及高速的可编程静态 RAM和大容量 的程序存储器等。伺服驱动器通过采用磁场 定向的控制原理(FOC)和坐标变换，实现矢 量控制(VC)，同时结合正弦波脉宽调制(sP— WM)控制模式对电机进行控制。永磁同步电 动机的矢量控制一般通过检测或估计电机转 子磁通的位置及幅值来控制定子电流或电压， 这样，电机的转矩便只和磁通、电流有关，与直 流电机的控制方法相似，可以得到很高的控制 性能。

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