在日常使用中，我们发现机械手的 电气控制系统更易出现一些故障，作为设备维护人员，此类故障难以判断，不易解决。针对此类故障，及解决方法， 我们进行了总结，希望对其他企业同行 有所帮助。 下面我写一遍关于“FUJIACEEC-171码垛机器人修理与维护”的文章，帮助更多的技术人学习，
1．设备显示 FFFF报警
此报警是急停按钮被按下报警，首 先应检查急停按钮是否被按下，如有恢 复；若没有检查示教器的数据线是不是 松动，FAOI上的 CN105接 口的触摸屏数 据线是不是松动，将示教器的数据线拔下，将小 白块插好， (有的设备是插好 的，有的只插一个)。在这样状态下如 果能解除报警，就要检查 24V电源是否 正常。24V电源检查方法：上侧接线端子 的 l6脚 (24G)、i7脚 (+24V)、18脚 (24G)) 是否正常。如 以上都正常则机械手输入 电流电压不稳。若还不能解决 问题，则 可能为机械手内部程序丢失，需请厂家 人员重新考入芯片程序。
2．伺服放大器亏电
打开机械手电控柜观察伺服放大器 运行指示灯不亮，或报警 AB06为 5V电 源电压不足或无电压，检查 P5、N5两线， 上电测量两线间直流电压是否有 5V电压， 如无，测量 5V电源板 电源，若有 220V 输入，则5V电源板毁坏，更换 5V电源板 。
3．机械手抓手控制电路改造
原机械手抓手控制电路集成在控制 主板上，但是抓手电磁阀控制继 电器及 电磁阀线圈电流较大，使用过程 中容 易 造成电路过载烧毁主板，主板价格昂贵， 更换成本高，适宜从主板将控制信号引 出，外接保险盒，及 附加继电器控制。 即自TB1接线处将控制机械手抓手和下 压 板 电 磁 阀继 电器 的 HandP，Handl， Hand2引出，附加两个继电器，电磁阀线 圈电流通过继电器控制。这样改造大大 减少了机械手的抓手的故障处理成本， 利于维护维修。
4．码垛机器人开机后无任何报警，但停滞不工作
这种情况是 由码垛机器人电控箱与 排垛控制电控箱之间的连线松动或断路 导致的，码垛机器人侧 PLC程序 中XO03 线为从排垛 电控箱发出的空托盘到位检 测信号，触发空托盘到位信号，输出Al 线号通过端子接至排垛电控箱侧 X033号 线，如果信号没有传到排垛电控箱PLC侧， 则相当于没有托盘到位，此时排垛电控 箱侧 PLC不输出码垛信号，码垛机器人 停止工作，停止不动。若连线虚接则不 时出现此类情况，难以判断。
5．伺服放大器报警处理
当机械手显示 errorcodeAlO卜AlOc 时 为 z轴 报警，显示 A201一A20C时为 R 轴报警，显示 A301一A30C为 e轴报警， 显示 A401一A40C为 Q轴 电机报警，其中 AXOI(即各轴第一个报警)为伺服电机 编码器故障，AX02为伺服电机过 电流报 警。检查伺服电机编码器连线是否有断 裂或接触不 良。若排除以上故障，则拆 开码垛机器人底座侧板，找到B+X，B—X(X 代表故障轴代号)号线，测量二者之间 电阻，若为无穷大，则可判断，电机烧毁。 更换伺服 电机。在长期使用中我们发现， 最易出现故障的是 a轴电机编码器线或 电源线断裂或虚接，由于抓手经常转动， 若 固定不牢则容易发生故障，应在使用 中保持伺服 电源及编码器线缆护套完整， 线缆连接插头完好，一旦损坏则容易出现各种故障。
以上主要是一篇关于“FUJIACEEC-171码垛机器人修理与维护”的文章，希望帮到大家。
